반응형 전체 글348 강건 제어 이론 이해에 대해서 알아보자. 강건 제어(Robust Control)는 시스템의 불확실성과 외부 변동에 강인한 제어 성능을 보장하기 위한 제어 이론입니다. 시스템의 불확실성이란 모델의 불완전성, 측정 오차, 환경 변화 등으로 인해 모델링이나 제어 성능이 충분히 예측되지 않는 것을 말하며, 외부 변동은 잡음, 외부 교란 등으로 인해 시스템 동작에 영향을 주는 것을 말합니다. 강건 제어 이론은 이러한 불확실성과 외부 변동에 대처하기 위해 다양한 방법을 제시합니다. 대표적인 방법으로는 H∞ 제어, μ-합성 제어, 선형 매트릭스 부등식 제어 등이 있습니다. H∞ 제어는 제어 대상 시스템의 입출력 간의 강건 안정성을 최대화하는 방식으로, 입력과 출력 간의 가중치 함수를 최적화하여 성능을 개선합니다. 이 방식은 시스템의 불확실성을 포함한 모든 .. 2023. 3. 7. 근사 제어 이해에 대해서 알아보자. 자동제어에서 근사 제어란 시스템의 복잡도나 비선형성 때문에 정확한 모델링이 어려울 때, 근사된 모델을 이용하여 제어하는 방식입니다. 이는 일반적인 상태피드백 제어와는 달리, 모델 기반 제어 방법이 아니라 데이터 기반 제어 방법으로 분류됩니다. 근사 제어는 일반적으로 다음과 같은 절차를 거쳐 구현됩니다. 데이터 수집: 시스템에서 입력과 출력 데이터를 수집합니다. 이 데이터는 일정한 시간 간격으로 샘플링되어야 하며, 다양한 조건에서 수집되어야 합니다. 모델링: 수집된 데이터를 이용하여 시스템의 동적 모델을 추정합니다. 이 모델은 일반적으로 선형 또는 비선형 모델로 표현되며, 최소 자승법, 커널 기법 등의 방법을 이용하여 추정됩니다. 모델 검증: 추정된 모델이 시스템의 동적 특성을 잘 반영하는지 검증합니다. .. 2023. 3. 7. 상태피드백 이해에 대해서 알아보자. 자동제어에서 상태피드백은 시스템의 상태를 직접 측정하여 이를 이용해 제어하는 방식입니다. 이는 피드백 제어의 한 종류로, 시스템의 상태를 측정하고 이를 목표값과 비교하여 오차 신호를 생성하는 과정을 거칩니다. 이 오차 신호는 다시 제어기에 입력되어 시스템의 상태를 변경하고, 목표값과 실제 상태 사이의 오차를 줄이는 방식으로 동작합니다. 상태피드백 제어 시스템은 일반적으로 두 개의 요소로 구성됩니다. 하나는 시스템 자체이며, 다른 하나는 시스템 상태를 측정하는 센서입니다. 센서는 시스템의 상태를 측정하여 제어기로 보내고, 제어기는 이를 목표값과 비교하여 오차 신호를 생성합니다. 이 오차 신호는 다시 시스템에 입력되어 상태를 변경하고, 이 과정을 반복하여 목표값과 실제 상태 사이의 오차를 줄이는 방식으로 동.. 2023. 3. 7. 피드백 제어에 대해서 알아보자. 자동제어는 인간의 개입 없이 일정한 목표값에 따라 시스템의 동작을 제어하는 방법입니다. 이러한 자동제어에서 피드백 제어는 시스템의 출력값과 목표값 사이의 오차를 측정하여 이를 이용해 제어를 수행하는 방식입니다. 이 방식은 제어 시스템의 안정성과 정확성을 보장하기 위해 광범위하게 사용되고 있습니다. 피드백 제어 시스템은 기본적으로 두 개의 요소로 구성됩니다. 하나는 시스템 자체이며, 다른 하나는 시스템 출력을 측정하는 센서입니다. 센서는 출력 값을 측정하여 제어기로 보내고, 제어기는 이를 목표값과 비교하여 오차 신호를 생성합니다. 이 오차 신호는 다시 시스템에 입력되어 출력을 변경하고, 이 과정을 반복하여 목표값과 실제 출력값 사이의 오차를 줄이는 방식으로 동작합니다. 피드백 제어 시스템의 수학적 모델은 .. 2023. 3. 6. 이전 1 ··· 74 75 76 77 78 79 80 ··· 87 다음 반응형